想知道什么是工業機器人，就要先知道工業機器人的發展歷程，這樣更為方便的理解工業機器人出現的原因，以及現在的工業機器人為啥是這個外觀形態？

1930-1960年代

伴隨伺服系統技術，以及計算機技術在美國產生，美國科學領域的研究人員開始著手在機械手方面研發。（看清楚了啊，美國的伺服技術確實發展很早）

第一臺真正意義上的工業機器人，是在計算發展起來后出現。在1959年之前，有很長時間的發展歷程，第一臺機器人的制造是美國人恩格爾伯格，制造的第一臺五軸機器人，應用于壓鑄領域。

（五軸機器人應用）

第一機器人其實已經采用了計算機控制，同時也使用了分離式固體數控元件，在沒有磁盤的年代采用的裝有存儲信息的磁鼓，能夠記憶完成180個工作步驟。

1960年也被稱為機器人的元年。

1960-1980年代：工業機器人逐步進入汽車行業

第一臺機器人發展后，恩格爾伯格以及合伙人的Unimation公司逐步上了正軌，但是在工業機器人漸漸有起色的時候，這兄弟把公司給賣了。

1973年，現代意義上的關節機器人開始出現。這時候的工業機器人的驅動已經變成電驅動，采用電機驅動。

左邊是1973年IRB-6六軸機器人，這是現代工業機器人的基礎模型，后期的不少產品都有借鑒這個機器人的影子。

右圖是scara機器人的原型，1978年日本Hitata公司制造出第一臺scara機器人，scara機器人的原理和模型是日本在電子產業發展中發展起來的。

基于這幾大類，基本上奠定了工業機器人的主要機器人類型。

1980年后的工業機器人市場是日本人的天下。

1973年，仍然還是富士通公司的稻葉清右引入美國的伺服電機技術，率先應用在當時的加工中心里面。

而后，開始主導開發工業機器人，1974年FANUC機器人公司建立，并與1976年推向市場。

真正讓fanuc發展最快的是其同美國GE合資進入美國，并且快速的占領美國數控系統市場，同時也將工業機器人打入了美國汽車廠商內部。

fanuc專利申請量變化曲線

日本機器人的銷量變化趨勢。

日本機器人的發展基本奠定了，全球早起機器人發展的模式以及格局。

1985年，工業機器人開始應用在汽車焊裝線上面，這一應用，讓工業機器人發展得到了騰飛，整個焊裝線容納了工業機器人50%以上的產量。

1989年，SONY第一次將將scara機器人應用于VCR裝配線上面。

從以上機器人的基本發展歷程，大體上就能夠理解機器人的出現，以及機器人形態，包括機器人出現的原因了。

那么下面就是比較枯燥的，機器人基本形態構成了。

形成了通用機器人+細分行業應用機器人的模式。

各個種類機器人：

在不斷的發展和探索中，最后形成了，四軸，六軸，scara，delta這幾大機器人類型。

這種依靠控制系統進行運動控制，使用伺服電機作為驅動的機械手臂結構，就是工業機器人機構。

機器人基本構成是由：

工業機器人一個關節，叫一個軸：

機器人結構爆炸圖

怎么定義工業機器人呢？

具備的特點是：用工程的方法實現人體所持有的動作功能，以完成這些功能所必要的智能。

說白了就是機器人可以編程，可以重復使用，一臺機器人可以應用在不同領域，這也就是我們常說的柔性化。所謂的柔性化，對應的是專用的固定的功能。例如車床就就是固定的，沒有柔性化的機械。

總結：如今工業機器人已經在各個行業得到使用，大部分都見過工業機器人。未來，工業機器人使用量仍會不斷增加。