隨著工業機器人需求量的不斷上升，市場上的機器人品牌越來越多，ABB機器人在全球享有極高的聲譽，產品質量有保障，超強的性能，為工業生產帶來更多幫助。有些用戶在購買機器人機器人系統后，對abb機器人工具坐標設定方法并不清楚。今天，就由專業人士為大家具體說說。

設定ABB機器人">ABB機器人工具坐標的方法：

1、TCP(Tool?Center?Point)工具座標系是機器人運動的基準。

2、機器人的工具坐標系是由工具中心點TCP與坐標方位組成，機器人連動時，TCP是必需的。

3、當機器人夾具被更換，重新定義TCP后，可以不更改程序，直接運行。但是當安裝新夾具后就必需要重新定義這個坐標系了。否則會影響機器人的穩定運行。

4、系統自帶的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂直方向為Z軸，符合右手法則。注意：在設置TCP座標的時候一定要把機器人的操作模式調到“手動限速模式。

abb機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行。abb機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。

說明：這里對ABB機器人工具坐標系建立做簡單介紹和操作，具體要看實際操作。

一、工具坐標系建立原理

1、工具數據tooldata

工具數據 tooldata用于描述定義安裝在機器人第六軸上的工具的TCP(Tool Center Point工具中心位置)、質量、重心等參數數據。一般不同的機器人應用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具,TCP便設置在焊槍槍口處，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具 TCP一般設置在吸盤板中心，夾具時可以設定TCP在夾具加緊產品中心。

ABB機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。用戶自定義的工具坐標數據是根據 tool0的偏移位置所得出的位置數據。

2、工具坐標系原點TCP建立原理

(1)在機器人工作范圍內找一個精確的固定點作為參考點，尖銳固定點最佳；

(2)在工具上確定一